零跑汽车基于LPF-HPF转速滤波发明新能源汽车抑抖控制方案

【嘉勤点评】零跑汽车发明的基于LPF-HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方案，有效抑制了新能源汽车在起步或低点踩油门时产生的抖动，提升了整车舒适性。并可根据当前整车运行状态决定是否需要抑抖介入，避免该方法对整车其它逻辑控制产生干扰。

近日，据彭博社报道，知情人士透露，零跑汽车正考虑在香港进行IPO，募资至少10亿美元，该公司由浙江大华技术股份有限公司及其主要创始人共同投资成立，是一家创新型的智能电动汽车企业，拥有智能电动车完整自主研发能力的整车厂家。

目前，随着新能源电动汽车技术的不断创新以及国家政策扶持力度的加大，新能源电动汽车市场占有比例不断攀升，其安全性和舒适性也越来越受到人们的关注。

由于新能源电动汽车传动结构上存在较大间隙，导致整车在正负扭矩切换瞬间，会出现转速突变，内部出现欠阻尼震荡，进而使整车在起步或低速点踩油门会出现明显抖动现象。这种抖动感严重影响整车驾驶舒适性。

为此，零跑汽车在2021年6月4日申请了一项名为“基于LPF-HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法”的发明专利（申请号：202110623838.6），申请人为浙江零跑科技股份有限公司。

根据该专利目前公开的相关资料，让我们一起来看看这项汽车抑抖控制方法吧。

如上图，为该专利中发明的抖动抑制方法的流程示意图，首先，系统会采集当前整车的运行状态数据，这些运行状态数据包括：电机转速信号、档位信号、整车抑抖使能开关信号、电机反馈扭矩和VCU扭矩指令。

接着，对其中的VCU扭矩指令进行平滑处理，得到平滑处理后的VCU扭矩指令，该平滑操作主要是不同需求扭矩指令下的过零点扭矩斜率，通过查表的方式来对斜率数据进行限制，以达到平滑处理的目的。

随后，需要对电极转速信号进行滤波从而获得转速抖动量，该步骤主要根据电极转速来获取转速波动频率，并根据该频率设计LPF-HPF滤波器的截止频率，该专利中设计LPF滤波器的截止频率为7HZ，根据该频率可以对电极的转速信号进行低通滤波，从而获取到不含抖动量的稳定速度信号。

最后，通过PD调节器，根据转速抖动量来获取抑制抖动的补偿扭矩量，该抑抖补偿扭矩量可以通过计算得到作用于驱动电机的扭矩指令，从而对电机进行转速调节，达到抑制抖动的目的。

为验证这种方法的有效性，该专利对基于LPF-HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法的效果进行仿真实验，得到结果如上图（右）所示，而上图（左）则为现有技术中的抑抖方案。从上图（左）中可以看出，整车在起步或低速点踩油门时，电机转速抖动幅度较大，因此体感明显；而上图（右）中使用LPF‑HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法，该方案能有效抑制整车在起步或点踩油门抖动问题，且体感不明显，基本实现了理想的抑抖效果。

以上就是零跑汽车发明的基于LPF-HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法，该方案有效抑制了新能源汽车在起步或低点踩油门时产生的抖动，提升了整车舒适性。并可根据当前整车运行状态决定是否需要抑抖介入，避免该方法对整车其它逻辑控制产生干扰。

（holly）

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